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ROS 实战之 - OpenAI

用最简单的方式发挥OpenAI和ROS模拟的功能。

课程概述

本课程将教授如何使用OpenAI 基线Gazebo 模拟 以及ROS 代码
你将学习如何在任何以ROS为基础的机器人上使用OpenAI,并用其完成任何指定任务。

以下为本课程涵盖的知识

以下为本课程涵盖的知识

为CartPole环境设置OpenAI ROS结构

使用QLearn算法训练CartPole

为移动方块环境设置OpenAI ROS结构

Train the Cube with the QLlearn algorithm

修改学习算法:DeepQ

为Fetch 机器人设置OpenAI ROS结构

使用OpenAI基线的HER算法训练Fetch 机器人

你将为以下机器人编程:

Fetch

Fetch

CartPole

CartPole

Moving Cube

Moving Cube

Hopper

Hopper

学习路线
Unit 1

介绍

简短的课程介绍以及实操示例。

Unit 2

探索OpenAI ROS结构:CartPole

学习OpenAI ROS结构的组织方式。同时,你将学习如何生成CartPole环境的完整结构。

Unit 3

探索OpenAI ROS结构:移动方块I

使用RoboCube模拟探索OpenAI结构。 

Unit 4

探索OpenAI ROS结构:移动方块II

生成训练移动方块的机器人环境。

Unit 5

探索OpenAI ROS结构:RoboCube III

使用RoboCube模拟探索OpenAI结构。创建任务环境。 

Unit 6

修改学习算法:使用基线的DeepQ移动方块

学习如何使用OpenAI ROS结构轻松修改学习脚本
我们将使用OpenAI基线的DeepQ算法训练方块

Unit 7

修改学习算法:RoboCube

学习如何修改RoboCube 环境的学习算法。我们将使用DeepQ算法。

Unit 8

使用Fetch机器人探索OpenAI ROS结构

生成训练Fetch机器人的机器人环境

Unit 9

使用基线的HER算法训练Fetch机器人

生成训练Fetch机器人的任务环境

Unit 10

项目:训练Hopper机器人

运用所有已学知识训练Hopper机器人

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