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로보틱스 지각

5일 과정 ROS 지각

OpenCV, 얼굴 인식, 사람 추적, 사물 인식에 대해 배우게 됩니다.

저희의 ROS 강의를 신뢰하는 파트너 소개:

강의 개관

초보자를 위한 완벽한 강의

지각(Perception)은 자율성에 있어서 가장 중요한 요소 중 하나입니다. 수업에서 ROS 프레임워크를 사용하여 로봇에 의해 지각이 어떻게 실행되는지 배우게 됩니다.

다음의 방법들을 배우게 됩니다:
1. ROS로 OpenCV 사용하는 방법
2. 물체의 색(블롭)으로 물체를 추적하는 방법
3. RGB 카메라만으로 바닥선을 따라 내비게이트 하는 방법
4. 사람의 얼굴을 감지하고 추적하는 방법
5. 서로 다른 얼굴을 인식하는 방법
6. 3D 환경 가운데 사람을 추적하는 방법
7. 사물이 놓일 수 있는 탁자 같은 평평한 표면을 인식하는 방법
8. PointCloudSensors를 통해 3D 공간에서 물체를 인식하고 추적하는 방법

강의에 사용된 로봇 시뮬레이션

처음부터 실제 경험을 통해 ROS를 배우게 됩니다!

Mira 로봇

Mira 로봇

Aibo

Aibo

TurtleBot 2

TurtleBot 2

Fetch

Fetch

ROS_Perception 학습 경로

실질적으로 훈련 참여

단원 1

ROS 지각(Perception) 소개

작업 예: 공을 따르는 Mira 로봇

강의 개관

단원 2

비전 기본 내용 – 블롭(blob) 추적

롤(Roll), 피치(Pitch), 요(Yaw)

OpenCV를 통한 블롭 추적과 파이썬 파트 1: 색상 인코딩

OpenCV를 통한 블롭 추적과 파이썬 파트 2: cmvision으로 블롭 추적 시작하기

연습

단원 3

비전 기본 내용 – 선(line) 따르기

ROS 토픽으로부터 이미지 얻기 및 OpenCV를 통해 이미지 보여주기

이미지에 필터 적용하기

Centroid의 포지션에 기초하여 TurtleBot 이동하기

추가 단계: 여러 Centroids 따르기

지각을 통한 PID 컨트롤러

단원 4

표면 및 물체 인식

테이블 탑 디텍터

2D & 3D 물체 파인더

물체 이동 및 나타나기

3D 물체 탐지

단원 5

얼굴 탐지 및 추적

ROS에서의 얼굴 디텍터

얼굴 디텍터 클라이언트

얼굴 탐지 가시화

단원 6

얼굴 인식

얼굴 인식 패키지 시작하기

동시에 여러 얼굴 탐지하기

단원 7

사람 추적하기

사람 추적을 위한 ROS 패키지

레그 디텍터

상체 탐지

보행자 디텍터

모두 종합하기

단원 8

Aibo 지각 프로젝트

자신만의 간단한 Aibo ERS7

RGB, Depth, 그리고 Point Cloud

카메라 옵틱 프레임 문제점

시뮬레이션 월드의 요소

프로젝트 연습

PRESENT

ROS 개발자가 될 준비가 되었나요?

온라인에서 빠르고 쉽게 ROS 학습을 시작해 보세요.

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